①格安ドローンTello×ORB-SLAM3×ROS-noeticでVisual-SLAM自律飛行する

今回使うドローンについて

DJI製のドローン「Tello」です。どことなく物騒な名前ですが、なかなか完成度の高い高性能なドローンです。

写真は予備のバッテリーやプロペラがセットになったCOMBOモデルです。本体や性能は同じです。

スペック

  • 重量: 81.6g
  • 飛行時間: 最大13分
  • カメラ: 単眼720p

腹の裏にToFっぽい距離センサがついていて、地面からの高さをセンシングすることができます。

このドローンは基本的にスマホアプリなどから操作することが前提で、専用のコントローラなどは付属していません。

操作するためのSDKが公開されているので、サードパーティ性の操縦アプリもたくさんあります。

Scratchでプログラムできるものから、カメラ画像を利用した人物追従機能を備えたものもあります。

今回はそのようなSDKを利用してこいつを飛ばしていこうと思います。

この記事で取り組む内容

  1. 概要 格安ドローンTello×ORB-SLAM3×ROS-noeticでVisual-SLAM自律飛行する ←本ページ
  2. とりあえずROSでドローンを飛ばす 格安ドローンTelloをROS1-noeticで飛ばす
  3. Visual-SLAMとしてORB-SLAM3を導入
  4. Visual-SLAMでナビゲーション

タイトル通り、ドローン「Tello」を使って自律飛行を行うことを目指します。

自己位置推定にはORB-SLAM3を使い、Telloに搭載された単眼カメラ映像をもとにVisual-SLAMを行います。

経路計画などはめんどくさいのでしません。障害物回避なども同様にパスします……

気が向いたらそのうちやるかも。

今回はあくまで自己位置推定をもとに指定した場所へ移動するだけのナビゲーションを実装したいと思います。

次の記事ではROSを使ってドローンを飛ばします。

  1. 概要 格安ドローンTello×ORB-SLAM3×ROS-noeticでVisual-SLAM自律飛行する ←本ページ
  2. とりあえずROSでドローンを飛ばす 格安ドローンTelloをROS1-noeticで飛ばす
  3. Visual-SLAMとしてORB-SLAM3を導入
  4. Visual-SLAMでナビゲーション

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handaru(はんだる)です。 工作が趣味です。

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